SAP:数据处理应用系统（Systems，Applications and Products in Data Processing）,是一款企业管理解决方案的软件，可以应用于仓库物流管理中，帮助公司实现和客户的交流互动。

　　（2）运作基本流程

　　①叉车将整托物料送至入库交界区→人工生成LPN码并用叉车运送至入库接驳点-AGV搬运放有整托物料的单层货架到系统指点库位；②系统发起出库任务→拣选人员根据出库单任务触发物料出库→AGV将相应物料搬运至出库工作台→拣选人员进行物料拣选、扫描打印、包装等工作→叉车在出库接驳点将出库物料搬运至出库交接区→贴装箱清单唛头→装车。

图2-2 AGV在仓库运作示意图

　　2. 网络互联架构

　　（1）eLTE-U工业级无线互联技术

　　eLTE-U是兼备LTE的空口性能和Wi-Fi易部署特性的新技术，用LTE技术解决了WIFI的频谱干扰，同时又在共享频谱下实现。一般干扰等级下，Wi-Fi无线技术吞吐率等性能下降50-70%，eLTE-U仅有略微下降（不超过20%），,强干扰时，Wi-Fi无线技术已基本无法正常使用，eLTE-U网络的吞吐率性能虽然也有较大幅度的下降（30%），但通过业务优先级QoS管理，可以保障核心关键业务的持续正常通信。

图2-3华为eLTE-U网络的基本架构图

　　（2）仓储AGV的业务功能模块和架构

图2-4 AGV业务功能模块架构

　　3. 数据架构和应用

　　AGV调度系统的数据架构包括AGV本身控制数据、eLTE-U网络管道数据、RCS机器人控制系统数据、仓储管理系统WMS数据。

图2-5 数据架构示意图

　　数据应用：通过二维码信息、位置/状态信息实现对AGV精确定位、路径规划和集群交通管制，AGV与调度系统间的数据信息交互如下：

　　AGV以100ms级为周期上报心跳数据给调度系统，该数据包含AGV位置、电量等信息，调度系统根据接收到的信息对AGV路径进行规划，并将调度指令通过心跳数据确认信息下发给AGV指引其行驶至目的地，并在AGV电量不足时指引其自动充电。为防止故障导致AGV失联，当AGV超出设定的时间收不到调度指令时会自动停止，同时调度系统将AGV最后一次上报的位置信息一定范围内的路径设置为不可用，并重新规划其余所有AGV行驶路径，防止一辆AGV故障导致AGV整体调度出现混乱。

　　4. 安全及可靠性

　　项目通过华为eLTE-U无线专网实现海康仓储AGV设备通信数据的传输承载，可能涉及的安全风险包括：

　　（1）网络通信安全：数据在网络通信过程中被修改或截获，包括感知终端与网关、网关与平台、平台与应用、应用与用户之间等。
　　（2）数据安全：包括数据篡改、丢失。
　　（3）系统安全：非法用户或设备的攻击、网络攻击。针对以上安全风险，项目引入的安全措施如下：

　　在AGV的安全防护方面，增加了激光避障、急停按钮和碰撞条等功能。

　　三、下一步实施计划

　　1、仓储物流领域的扩容和复制
　　以华为松山湖HUB仓项目为样板，扩大应用范围和规模，并扩展仓储物流无线互联业务类型，由AGV业务向扫码枪接入、移动办公等更广泛的工业无线互联扩展。
　　2、拥抱开放–深耕行业生态
　　后续将以松山湖HUB仓“海康AGV系统+华为eLTE-U无线专网”的成功案例为基础，联合海康机器人开展业务应用创新，并联合推进AGV的标准化工作。

　　四、项目创新点和实施效果

　　本项目关键技术实现的依据是前期开发实现的技术成果（拥有自主知识产权的科研成果及技术积累等），主要包括：

　　创新性一：基于共享频谱的eLTE-U高性能无线专网承载AGV调度控制通信

1. 　　共享频谱组网：承载AGV通信的无线网络采用华为eLTE-U无线专网方案，将LTE技术构建在5.8GHz共享频谱上，解决了非运营商企业建设无线物联网的频谱问题；
2. 　　高容量、低时延：单基站最大支持128台AGV同时在线，通过干扰协调和消除机制保障多台AGV并发通信平均时延不高于50ms，满足AGV与调度系统间频繁的数据通信；
3. 　　广覆盖：基于LTE先进的调制方式，可以为终端提供更高的接收灵敏度，覆盖范围可达普通WLAN AP的2~3倍，基站数量相比WLAN AP可节省70%以上，降低网络部署及运维成本；
4. 　　端到端适配：提供miniPCIe无线模组嵌入AGV设备本体，通过调用标准的AT指令集保证AGV与eLTE-U网络的无缝连接，实现AGV调度平台与AGV之间稳定可靠的通信承载。

图4-1 助力仓储物流系统24 x 7 x 365小时不间断运行

　　创新性二：AGV精准的视觉导航+惯性导航