早在2020年，杭州宇树科技有限公司（以下简称“宇树科技”）CEO王兴兴就被业界同行问及“何时研发人形机器人”。王兴兴答：时机还未成熟。彼时，运动控制技术不尽如人意，关节电机等核心零部件性能不高，人形机器人的实用价值近乎于无。继ChatGPT上线后，AI大模型的繁荣让王兴兴看到了人形机器人的应用潜力，宇树科技由此开辟出第二条赛道，成为国内最早走出机器狗和人形机器人双通道商业化道路的机器人企业之一。

在2024年8月举办的2024世界机器人大会上，宇树科技带来消费级四足机器人Unitree Go2，工业级四足机器人Unitree B2、B2-W，以及“具身智能新物种”轮足版四足机器人Unitree Go2-W，还有全球移动速度最快的通用人形机器人Unitree H1和今年5月发布的Unitree G1人形智能体，吸引了无数观众的目光。

大会期间，《机器人产业》采访宇树科技CEO王兴兴，深入探讨人形机器人研发现状、AI模型的应用潜力，以及具身智能的市场前景等问题。

做回应科技期待的最强音

宇树科技最初成立时，一直扎根智能四足机器人的研发和场景应用，这是王兴兴深思熟虑之后的发展路线。王兴兴在学生时代擅长研发创造各类奇异的机械，但在面对真刀实棍的机器人市场时，他意识到，需求是推动机器人市场的关键要素，唯有研发最迎合应用场景需要的通用机器人平台，企业才能长存。因此，王兴兴决定以单类高端产品取胜，瞄准四足机器人的赛道，开创低成本高性能四足机器人技术方案的先河。

图1 宇树科技四足机器人

Unitree Go2（左）、Unitree Go2-W（右）

宇树科技为机器狗赋予“超越场景”的概念，持续挖掘更多工业场景的应用潜力，如电力巡检、应急救援和工业检测，并提升负载、续航、越障等基础功能。2024世界机器人大会上，多所高校、科研机构展示的四足机器人控制算法，大多以宇树科技的产品为硬件基础平台。

筹备当下，着眼未来。王兴兴谈道：“宇树，意为‘帮人类点亮科技树’，我们始终回应着大家对先进科技的期待，时刻寻找着一个成熟的时机，将它变为现实。”王兴兴表示，AI大模型正改变着各行各业的格局，而这一机遇正缓缓降临至人形机器人领域。各界对人形机器人的概念关注度日渐高涨，人形机器人现已成为人工智能场景的一波新浪潮，有望带来万亿级蓝海市场。

2022年底，宇树科技收到第一笔人形机器人的订单。王兴兴意识到，行业对人形机器人的认可度已触及商业化的临界点，此时入局，将助宇树科技在人形机器人领域掌握话语权。2023年8月15日，宇树科技面向全网发布首款双足人形机器人产品Unitree H1，同年10月，宇树科技完成首批人形机器人商业化小批量交付。

图2 Unitree H1完成世界首次全尺寸电驱人形机器人原地空翻

关于未来人形机器人的四点思考

和其他硬件产品类似，人形机器人迭代的方向无异于功能的增添、设计的优化、外观的美化和使用寿命的延长等。王兴兴针对人形机器人的前景，提出了四点思考。

第一，AI技术水平未达预期。王兴兴认为，现阶段AI模型、AI的训练数据集和AI场景的落地部署，都还远远不够，这是对机器人行业发展的最大限制。电机扭矩、负载能力、操作精度、执行速度、部件寿命和视觉感知的分辨率，都有可预估的提升空间，只是时间问题。而人类研究AI技术时间短，存在理论门槛，仍处于技术摸索阶段，造成对机器人行业的极大限制。人形机器人需要类似ChatGPT的通用模型，以跳过对新环境的适应性训练。宇树科技在AI技术方面也做出了努力，如机器人运动控制算法的强化学习等。王兴兴提到，机器狗Unitree Go2-W集成了OpenAI的大语言模型接口，可以将识别的人类语言发送到OpenAI服务器端，再接收反馈结果，执行一些底层预设的功能。

第二，家用人形机器人是未来发展的大方向。相比于应用在工业场景中的Unitree H1，Unitree G1体型小、负载能力小，但更符合宇树科技做“低成本、易拓展、可二次开发的人形机器人平台”的初心。Unitree G1身高仅有127cm，体重35kg，可以自动折叠，是一款适合家庭场景的小型机器人，但还不具备端茶倒水和洗衣做饭的能力。王兴兴认为，小型机器人具备更高的安全性，适合在家庭场景中工作。

图3 宇树科技人形机器人Unitree G1

第三，人形机器人需要精简部件来降低成本。王兴兴谈道，宇树科技机器狗的最低售价已低于一万元，与四足机器人有许多类似设计的人形机器人，最低售价却高达十万元。事实上，Unitree G1基础版售价为9.9万元，如果要体验高阶功能，则需要另行购买配件，市面上其他同类产品售价也通常为20万~40万元。由此可见，人形机器人成本定价高，商业落地不理想。王兴兴认为，人形机器人的降本难题可以借鉴比亚迪汽车。在2023年慕尼黑车展开幕日，瑞银证券研究部对外发布了比亚迪“海豹”的拆解报告。报告指出，“海豹”大约75%的零部件由比亚迪自主生产，总成本比特斯拉Model 3低15%，比同级别的大众汽车低35%。王兴兴认为，独特的垂直整合模式、自研的核心部件、庞大的销量和成熟的供应链，无一不是新能源汽车降本的关键，值得人形机器人研发商学习。例如，宇树科技Unitree G1在设计之初，就在手部做了精简设计，采用三指Dex3-1力控灵巧手，完成90%以上的手部动作。