生产微波炉电路板等产品的智能工厂，需要在生产的不同环节搬运原材料、半成品、成品等，它们的重量、体积、取放方式都存在差异，因此，需要多种机器人配合作业来实现坪效车效人效的整体最大化，经过对用户业务流程、应用场景等的全面分析，最终选择了存取一体料箱机器人“鸿鹄”C36A和“鸿鹄”C56A，潜伏式机器人“朱雀”M60C，双层四工位辊筒机器人等4种机器人。在智能操作系统的调度下，4种机型在元件仓平面仓库、SMT半成品立体仓库、工装治具立体仓库、成品器具平面仓库、成品出库立体仓库等5个仓库里执行出入库搬运、产线搬运等任务。

多机型混场

难点和价值

料箱式机器人、潜伏式机器人、辊筒机器人的形状不一样、行走方式不一样、取放货动作不一样，当它们在同一空间和环境下协同作业，需要根据不同机器人的特性进行路径规划、交通管控、任务分配等。通过智能操作系统，可以实现对这几种机型的混合调度和统一交通管控，一方面合理规划不同机型的应用场景，搬运、分拣、存取灵活组合搭配，一方面避免机器人之间的碰撞和交通死锁，从而将空间和时间的浪费降至最低。

不同的机器人组合对用户而言就是不同的解决方案，比如：设置组合式货架，高位使用料箱货架、低位使用潜伏货架，结合料箱式机器人和潜伏式机器人的使用，形成混合存储的上存下拣解决方案。快仓的智能操作系统运用了行业领先的路径规划、交通管控、任务分配、取放货顺序等算法，机器人集群运行的稳定性和效率得到有效保障。

4种机型

如何各司其职高效工作

在元件仓平面仓库，按照订单实施备料，潜伏式机器人“朱雀”M60C负责快速配送补料。“朱雀”M60C智能识别工单，配送到各个线体，节省备料、找料时间，同时消除生产线多料盘及尾料出错。

SMT产线生产完成后，自动下发下料信号到上游系统，双层四工位辊筒机器人将物料送到缓冲输送线，再由CTU送到立体仓库暂存。当成品产线需要半成品物料时，CTU从立体仓库中取料送到缓冲输送线，再由辊筒机器人将物料送到成品产线。

在工装治具立体仓库，存取一体料箱式机器人“鸿鹄”C56A承担将工装治具搬运入库的任务，转产换型前后智能匹配所需工装治具，提升转产效率。

在成品器具平面仓库，“朱雀”M60C自动把相应类型空箱器具搬运至产线尾，同时归还已使用完的空箱小车。

在成品出库立体仓库，系统自动分配空闲的“鸿鹄”C56A和推荐的库位，“鸿鹄”C56A将成品料箱搬运到立体仓库，系统通过算法算出最合理的出库码头，由“鸿鹄”C56A进行搬运出库。