鲍君威表示，摄像头感知本质上是基于二维信息对三维信息的估测，其准确度在很大程度上依赖于神经网络算法的成熟度，但始终无法完全避免误检和漏检。而只有在激光雷达提供的高置信度感知下，车企才有可能为用户提供L3级以上的自动驾驶功能。

有趣的是，李一帆和鲍君威都强调了激光雷达为智驾系统带来的潜力和上限，并且不约而同地以App Store和iiPhone的关系为例：

当前的智驾功能还不成熟，就像初代的iPhone手机，除打电话、拍照、发短信、发邮件和浏览网页之外并没有太多功能，但在2008年App Store推出后，越来越丰富的应用生态彻底释放了智能手机的潜力，将iPhone 3与众多功能手机完全区分开来。

自动驾驶的出现，在某种程度上会像App Store一样——当它的成熟度达到一个阈值时，将会在智能汽车与传统汽车之间划出一道无法逾越的鸿沟，二者的用户体验将从此云泥有别，并且差距会越拉越大。

而激光雷达，在他们看来，是实现这样的潜力所必须预埋的硬件之一。

回到特斯拉的话题：在李一帆看来，马斯克选择不用激光雷达，本质上是一个商业选择，而不是技术选择——马斯克并不认为激光雷达毫无价值，而是认为激光雷达不值那个价。

在2019年4月，当特斯拉对FSD的标价为5,000美元时，一台激光雷达的售价高达10,000美元——这显然从商业逻辑上杜绝了特斯拉采用激光雷达的可能性。

到了今天，特斯拉FSD的价格已经上涨到15,000美元，而一台激光雷达的价格降到了500美元级别——虽然仍远高于20美元的摄像头，但在商业逻辑上，激光雷达已不再是FSD无法承受的部件。

从技术上看，禾赛认为激光雷达不仅测距更准，并且作为异构传感器，是对视觉感知的补充和冗余。即使随着视觉算法的进步，摄像头感知的置信度不断提升，激光雷达仍能在其基础上进一步提升感知置信度。

“哪怕激光雷达让碰撞风险从百万分之一降到百万分之0.5、从亿万分之一降到亿万分之0.5，都意味着安全性（比仅靠摄像头感知）高出一倍。”

在性能的提升潜力方面，禾赛基于下一代芯片设计的AT旗舰级激光雷达计划2026年量产，其性能将比当前的AT128提升10倍。

假如到那时，无论出于技术还是法规（例如，L4自动驾驶强制要求感知系统需有异构传感器作为冗余）方面的原因，特斯拉FSD仍未实现L4级自动驾驶，那么性能更强、价格更低的激光雷达或许也会成为马斯克的选择。

既然特斯拉可以在HW4.0上加入4D毫米波雷达，为什么不能在HW5.0上加入激光雷达呢？

先量产，再谈降本

激光雷达的成本过高，是业内老生常谈的话题。当前以500-1000美元的单价向整车厂供应的主雷达，成本仍普遍在大几百美元甚至一千美元以上。

降低成本的途径，也无外乎已被人们充分讨论的几个方面：

• 规模效应带来的成本下降；

• 通过芯片化减少原材料用量，使激光雷达乘上“摩尔定律”的快车；

• 迭代生产线设计，提高自动化率和生产良率。

长远看，以上几个方面会是激光雷达产业持续努力的降本方向。但事实上，在当前阶段，绝大多数激光雷达企业仍处于尚未实现批量化生产的阶段。在谈论如何降低成本之前，需要解决的当务之急仍是“交付能力”。

激光雷达结构精密，对生产的精度和一致性要求极高。在完成产品设计到批量化交付之间，还有大量的工作要做。

关于此，李一帆分享了禾赛坚持自建工厂的理念和实践中的得失。

禾赛认为，对于尚未成熟的新兴产业，制造是研发的一部分，因为在尝试生产的过程中会发现诸多与产品设计相关的问题，需要由研发人员和生产人员共同配合解决。

这也是为何，当特斯拉在2017年以异于所有传统车企的全新方式生产Model 3时，将第一条生产线放在了地价高昂但靠近研发团队的硅谷，马斯克更是在一段时间里亲自住进工厂督战。

当第一座工厂将生产流程跑通，能够稳定生产出一致性达标的产品之后，再将这样的工厂进行大批量复制，从而提高产量、降低成本。

当然，从一开始就自建产线，也为禾赛带来了一些困难。例如，相比成熟代工厂业已完善的生产流程，禾赛在最初与客户接触时，仍处在探索和建立生产流程的阶段。与“大厂”相比，这样的生产团队需要赢得证明自己的机会。

由于代工厂的生产能力优于激光雷达初创企业，引入代工厂的好处是可以迅速建立生产能力、早期爬产较快。但是源于上述“生产是研发的一部分”的原理，进入量产之后可能会卡在一些未得到解决的问题上，导致生产质量和一致性无法达到车规级。

自建工厂在早期更痛苦、需要解决的问题更多，但跑通之后上限更高。

此外，禾赛基于自身的实践发现，通过资本的加持投入更多设备和人员，可以让自建工厂的早期迭代速度加快，从而弥补自建工厂在早期慢于代工模式的劣势。

通过对自建工厂模式的坚持，禾赛在2022年最后四个月里，连续实现月交付过万台。李一帆认为，进入大规模生产的激光雷达厂商最终都会走向自建工厂。

说回到激光雷达的降本空间：考虑到产品的结构和精密度，即使在生产规模大幅扩大之后，激光雷达的价格也很难下降到毫米波雷达与摄像头的水平。但同时，基于激光雷达对自动驾驶的作用、对用户体验的价值，从业者们相信激光雷达会在高阶智能驾驶的BOM成本中占据一席之地。