针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。

在此背景下，零差云控坚持聚焦已通过一致性、规模化批量制造验证的成熟路径。公司擅长用谐波减速机，但不涉足谐波减速器材料、热处理、齿形、工艺制程等底层技术等重构；而是将传统谐波方案性能推进到极致，同时专注于现有技术架构下关节集成度与空间利用率的提升，尽可能去除不起作用的材料。在伺服控制端，我们聚焦提升精度与响应频率。

硬氪：在机器人关节产品迭代上做了哪些工作？

贾玺庆：零差云控在推出更多不同安装形态的机器人关节，降低机器人整机的设计和装配难度。

我们最新的模块化设计，可将七个自由度机械臂的零件数量从40个减少到10个，从而降低整机系统的复杂程度，提升可靠性，同时降低组装成本，为未来大规模生产铺平道路。

另一方面，出于对可靠性和一致性的极致追求，在关节核心零部件的结构形态选型上，公司仍坚持经过更长周期、更大规模的充分论证后再落地。

例如，在电机方案的选择上，由于需要优先基于大规模、一致性批量制造这个前置条件，当前电机供应链尚未具备经验证的轴向磁通或其他形态电机的稳定供货能力，因此我们暂无其他创新形态设计产品的排期。

在医疗、工业应用等领域，稳定性的优先级远高于个别参数的提升。因此近两年内，我们会坚持“可靠优先、渐进迭代”原则，聚焦当前的成熟结构方案，稳健地提升产品性能参数与形态适配能力。我们会时刻保持对新技术的关注。