在实际项目中，存在着人工叉车和AGV混用的场景，尤其是同一个工位，托盘由人工叉车随机摆放，AGV进站装载时，需要先识别出托盘位置，再生成动态路径，移动到准确位置，完成装载操作。托盘识别的方法有很多种，ndc8lib中已经适配了两款相机，IFM O3R222和SICK Visionary-T Mini，当然您也可以使用任意第三方解决方案，本文正是基于此，介绍U-Zone的使用方法。
在Vehicle Application Designer软件中，UserDefined变量区，添加以下参数。
•PalletSensorType（INTEGER32），1=ifm camera，2=SICK Visionary-T Mini，使用第三方托盘识别，此处设0.
•PalletSensorIpAddress（String），设置ifm/SICK相机的IP地址，第三方空白。
•PalletSensor_X/ PalletSensor_Y/ PalletSensor_Angle（INTEGER32），这三个参数是指相机在车体上的安装位置，基于车体参考点坐标系，单位分别是mm，mm，0.01°.
•DockingPosition_X/DockingPosition_Y/DockingPosition_Angle（INTEGER32），如果使用ifm/SICK相机，这三个参数是指，车体参考点在托盘坐标系中，应当停车的位置。如果使用第三方，此处设0.
SimulationPallet_X/SimulationPallet_Y/SimulationPallet_Angle（INTEGER32），当使用第三方时，这三个参数定义了托盘基于相机坐标系所在的位置。
注意，这里涉及到坐标转换，有地图布局（Layout，全局）坐标系，车体参考点坐标系，相机视野坐标系。最终想实现的是，让车体参考点移动到，布局坐标系下，托盘所在的坐标位置。
因此，简单起见，可以将PalletSensor坐标组全部设0，而关联到SimulationPallet坐标组的位置，是经过换算后的，车体最终需要到达的，托盘在布局坐标系下的，目标位置。
坐标转换，可以在第三方应用中提前完成，也可以在PLC中处理后，赋予SimulationPallet坐标组。
•DockingStraightDistance（INTEGER32），该参数定义了动态路径中，最后一段直线段的长度（mm）。设置值一般应大于货叉的长度，这样可以保证，在进叉前，车体已经调正，货叉与托盘孔已对齐。
•IfmPdsDepthHint/IfmPdsPalletIndex/IfmPdsMode/IfmPdsOffset（INTEGER32），当使用ifm相机时，设置相关参数。使用第三方时，设0。
