前言

上文中提到，我们推出的新一代人形机器人——“小佳”。它正服役于吉利汽车先进的生产线，执行高精度的钢丝螺纹套（牙套）安装任务。“小佳”的存在这并非一次简单的自动化替代，而是一场深度融合了AI视觉、力觉控制、集群调度与自然语言交互的综合性技术革命，标志着柔性装配进入了全新的发展阶段。今天小编来跟大家详细解说一番，“小佳”机器人是凭借哪些技术与亮点成功上岗的。

核心亮点

· 创新移动平台：采用轮式人形机器人构造（AGV + 人形身体），实现高精度、高效率安装作业。

· 行业首创应用：行业内首次应用人形机器人进行钢丝螺纹套自动安装，开创双臂协同作业先河。

· 卓越经济效益：整线可减少12名操作工人，显著提升生产稳定性与产品一致性，并降低人力与管理成本。

· 仿人力控装配：模拟人工手臂力量进行柔性化安装动作，可实现自主钢丝螺纹套安装，首次作业成功率99%以上。

· 强大平台扩展性：可实现非装配作业场景的快速开发，如视觉检测、物料搬运等，一机多用，赋予工厂前所未有的作业灵活性。

技术卓越性

重新定义柔性装配的边界

“小佳”机器人的技术实力，绝非纸上谈兵，它真切地体现在对复杂、非结构化环境的卓越适应性与完成精密任务的超强可靠性上，逐一攻克了柔性制造的痛点。

移动双臂协同作业，开创行业先河并实现卓越效益

“小佳”系统是全球范围内首次应用人形机器人进行钢丝螺纹套自动安装的典范。它创新性地将高自由度的仿人上身与自主移动机器人（AGV）平台结合，构成了独特的滑动人形机器人。其高度仿生的双臂能够模拟人类工人进行协同作业，在一整条生产线上进行流动式、不间断的安装。这一突破性方案，使得整线可替代12名操作工人，在显著降低人力与管理成本的同时，彻底消除了因人工作业疲劳、流动性带来的质量波动，极大提高了生产稳定性与产品一致性。

“手眼脑”协同的AI视觉引导

高精度定位与识别：不同于预编程的固定路径，“小佳”头部和双臂末端的双目3D结构光相机，能以亚毫米级精度实时拍摄并生成工件点云数据。其内置的深度学习模型，经过海量螺纹孔图像数据的训练，结合高精度匹配算法，从而自动补偿因工件公差、夹具定位偏差带来的位置不确定性，能在不同角度及部分遮挡条件下，依然精准识别出目标孔位的三维坐标与姿态，为后续操作提供了可靠的“眼睛”。

媲美资深技工的力控入孔技术

自适应柔顺装配：将牙套打入螺纹孔是一个典型的接触式精密装配过程。“小佳”基于高带宽的六维力/力矩传感器，实现了真正的力位混合控制。在入孔瞬间，机器人不再僵硬地执行预设轨迹，而是像一位经验丰富的工人，根据力传感器反馈的接触力与力矩，实时调整末端姿态，进行“搜索”与“对中”，有效避免牙套倾角、卡死或螺纹损坏。

多阶段力控策略：系统预设了“接近-搜索-插入”等多个阶段的力控参数。例如，在搜索阶段采用柔顺控制以较小的接触力寻找孔心；在插入阶段则切换为恒力控制，确保牙套被平稳、到位地安装，整个过程流畅、可靠，良品率远超传统自动化方案。

一体化智能调度与全流程协同

移动作业平台：“小佳”并非固定于一点，它搭载于自主移动机器人平台上，由中央调度系统统一指挥。调度系统根据生产节拍，智能调度“小佳”前往不同工位执行任务，实现了单台机器人服务多个生产环节的高效柔性。

无缝系统集成：通过标准化的工业通信协议（如PROFINET, TCP/IP, ModbusTCP），“小佳”与生产线PLC、MES系统深度集成。它能接收上线信号、上报任务状态（就绪、执行中、完成、故障），并与生产线节拍紧密联动，是数字化工厂中一个真正意义上的智能节点。

拟人化语音交互提升人机协作效率

自然语言任务指派：工程师无需编写复杂代码，只需通过自然语言如“小佳，去三号工位执行打牙套任务”，机器人内置的语音识别与自然语言理解模块便能解析指令意图，并转化为可执行的动作序列。

实时状态语音反馈：任务完成后，“小佳”能通过语音合成技术，主动汇报生产情况，如“三号工位任务完成，共安装牙套15个，过程无异常”，极大地降低了操作人员的监控负荷，使人机协作变得直观、高效。

群体智能与云交互：从智能节点到智慧网络

协同质量反馈闭环：“小佳”不再是信息孤岛。通过云平台交互技术，多个“小佳”机器人能共享学习成果与过程数据。例如，当一台“小佳”在某个工位发现因刀具磨损导致的螺纹孔出现毛刺时，它能立即将这一信息（包括力控曲线特征、视觉图像）上传至云端。平台内的AI模型会迅速分析并更新参数，随后将优化后的“入孔策略”同步下发至所有服务同类工位的“小佳”机器人，实现群体经验的瞬时共享与共同进化，构建了真正的自适应质量防控网络。

平台化设计，实现“一机多用”的柔性制造

“小佳”作为一个开放的智能移动平台，其能力远超单一装配任务。通过更换末端执行器与任务程序，它可快速切换到视觉检测、物料搬运等多种非装配作业场景。这种 “一机多用” 的特性，赋予了工厂前所未有的作业灵活性，能够快速响应生产变更与订单波动，大幅提高投资回报率。

“小佳”人形机器人在吉利生产线的成功应用，清晰地昭示了一个新时代的来临：智能制造不再是冰冷设备的堆砌，而是能够感知、思考、协作与进化的有机体。它所带来的，不仅是直接的成本降低与效率提升，更是生产模式的根本性变革，是应对未来市场个性化、小批量定制挑战的核心能力。