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传统水平多关节机器人具有四个轴和四个运动自由度,在X、Y方向具有顺从性,而在Z轴方向上具有良好的刚度,大臂和小臂是串联两杆结构,类似人的手臂,可以伸进有限的空间进行作业,然后收回。
重载水平多关节机器人包含伺服驱动的大臂和小臂,可在程序控制下进行柔性的类似人手臂的动作,该动作主要在水平面方向展开,故将其归类为SCARA,命名为重载水平多关节机器人。
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