引言

大象机器人的Mercury系列，是面向工业自动化和智能制造的新型机械臂产品线。这些机械臂不仅在设计上创新，还在材料选择上使用了碳纤维、铝合金和工程塑料等轻质强韧材料，搭载高精度谐波减速器。Mercury系列的推出，反映了大象机器人对机器人技术未来趋势的洞察，旨在满足工业、教育和研究等多种场景的需求。这些机械臂不仅展现了卓越的性能，还标志着大象机器人在全球机器人技术领域的一大步进。

在这篇文章中，我们将深入探讨Mercury A1的独特设计、先进功能，以及它如何在各行各业中发挥重要作用，引领着未来技术的潮流。

Mercury A1

设计与结构

Mercury A1机械臂经过精心设计，其物理属性充分体现了现代工业美学和高科技的完美结合。这款机械臂的尺寸为98x128x640毫米，展现了紧凑而高效的设计理念。在材料的选择上，Mercury A1采用了轻质的碳纤维、坚固耐用的铝合金和高性能工程塑料。这种材料组合不仅确保了机械臂的坚固和耐用性，还大大减轻了整体重量，使其在操作和移动中更加灵活便捷。

这款机械臂是大象机器人对工业自动化领域的深刻理解和技术创新能力的完美展现。

技术规格

Mercury A1拥有七个自由度（7DOF），这使它能够在狭小或复杂的空间内灵活运动。机械臂的最大工作半径为450毫米，配备了高精度谐波减速器，确保了精确的动作控制和稳定的操作性能。此外，Mercury A1的最大负载能力为1kg，重复定位精度高达±0.05mm，这些特点使其非常适合于需要高精度操作的应用场景。

myPanel 系统

Mercury A1 配备了内置‘myPanel’操作系统，这是专门为Mercury A1研发的一个系统。他通过2英寸的触摸屏与机械臂相连接，允许用户迅速进行教学、编程、部署和调试，而无需任何额外的硬件设备。这种一体化的控制方式大大简化了操作过程，使得Mercury A1更加用户友好，易于快速应用于不同场景，无需编程就可以使用拖动施教，快速移动机械臂，检查电机状况等功能。

https://youtu.be/8aYKHuEKJ5s

拖动施教：

通过物理接触（拽动机械臂）直接引导机械臂进行运动，让机械臂按照期望的运动轨迹进行复现。

https://youtu.be/03o16-t0xbA

快速移动：

可以在不变成的情况下，对机械臂进行关节控制和坐标控制。

多样生态系统

操作系统和主板

Mercury A1 内置的操作系统是基于Ubuntu 20.04 MATE版本，这是一个主流的开源Linux发行版，为机械臂提供了稳定且丰富的功能。此外，它的主控板采用了广受欢迎的树莓派，树莓派的社区是全球较大的硬件开发的社区，里边有许多有意思的开源项目，丰富的资源提供。

软件兼容性和开源代码

Mercury A1支持多种主流编程语言和软件平台，与ROS、Moveit、Gazebo和Mujoco等仿真软件兼容。

Elephant Robotics 自主研发的pymycobot 开源库，开放了众多API方便用户可以快捷获取机械臂的力矩，电机的扭矩，关节控制，坐标控制等功能。

仿真软件可以用来模拟机械臂的运动和行为，从而帮助机器人工程师开发和优化机器人控制算法。即使在不进行过实际操作机械臂的情况下，在计算机上编写和测试机器人程序，这样可以节省时间和成本，并避免在实际操作中出现的错误导致机器的损坏。

仿真的环境也被大量用于教育和研究方面，老师和学生可以在使用仿真软件，来学习机械臂的运动学，动力学和控制原理等。

MoveIt!、Mujoco 和 Gazebo 是三种常用的机械臂仿真软件，MoveIt和Gazebo是集成在ROS（全球最大的机器人开源操作系统）当中，moveit是一个开源的机器人运动规划框架，他提供了各种运动算法和工具，Gazebo是开源机器人的仿真器，他提供了逼真的物理模拟环境和丰富的传感器模型。Mujoco是一款商业的物理引擎和模拟器，它因物理准确性和高性能所出名，也是可以用来模拟各种各样的物理系统和机械臂等环境。

硬件配备

在Mercury A1的配件方面，配备了一系列高效能的末端执行器和感知设备，以满足各种复杂应用场景的需求，下面将为你简要介绍一下具体的功能。

1、柔性夹爪：这种夹爪设计精巧，能够轻柔地抓取物体，非常适合处理如鸡蛋、水果等柔软或易损的物品。

2、平行夹爪：专为处理精密细小物件而设计，如螺丝、细针等。这种夹爪在高精度要求的场景中发挥着关键作用。

3、自适应夹爪：这种夹爪能够根据被抓取物体的宽度自动调整夹取范围，确保在抓取过程中不会对物体造成损伤。它的智能设计使Mercury A1能够灵活应对各种不同大小和形状的物体。

4、2D摄像头：作为Mercury A1的“眼睛”，这种摄像头能够感知周围环境，提供重要的视觉信息，使机械臂能够更加精准地执行任务。

5、3D摄像头：提供三维空间数据，让Mercury A1能够更精确地定位和处理物体。这种摄像头在复杂环境中尤其有用，如在需要精确空间定位和深度感知的场景。