自2023年以来，无人叉车已成为移动机器人领域最受关注的品类。

一方面是需求端的快速增长，据CMR产业联盟数据统计，2023年无人叉车销量达1.95万台，同比增长46.62%，市场规模接近40亿元；另一方面是供给侧的新品发布数量绝对领先，据高工移动机器人数据，上半年业内发布的新品中42.6%为无人叉车。

激光雷达作为核心感知器件，决定了定位、导航、分拣、路径规划能力的上限，直接影响无人叉车在客户现场的表现能力。

目前，激光雷达在无人叉车领域的应用场景可以分为 导航、避障、识别 三类。随着无人叉车的竞争加剧，面临的环境也更加复杂多样，对不同类型的激光雷达也提出了更高的要求。

从2D到3D，

导航雷达「稳」中求「进」

叉车的导航雷达主要采用2D或3D激光雷达。

2D激光雷达即单线雷达，扫描速度快、水平分辨率高，但平面式扫描方式，探测信息有限，适合室内场景使用；3D激光雷达，也即多线雷达，能识别物体的三维信息，适合室内外穿梭场景应用。

（1）2D导航雷达卷口碑，性能与稳定双重考验

无人叉车迟迟没有大规模普及，主要受限于高制造成本，以及复杂的应用环境。

窄通道、高载重是无人叉车产品介绍上的高频词汇。让载重无人叉车应用在窄通道场景中，同时对行驶与转弯半径做出限制，这对车体搭载雷达的感知定位精度提出极高要求。

此外无人叉车运行的工厂往往面积较大，产线间运输距离远，因此叉车行驶速度快，为匹配高速场景，雷达的探测距离要远，扫描频率要高，响应速度要快。

稳定性更是重要考量标准，包括雷达表现的一致性，在现场运行的稳定性等，保障无人叉车的平稳运行，减少运维成本。

以下图无人叉车上搭载的万集WLR-719为例，这是一款应用于无人叉车的高性能激光雷达，其测距能力可以达到50m，能识别工厂远距离的参照物；其最高分辨率可达0.033°，最高频率30Hz，既能捕捉高速运行的叉车周围环境信息，又能满足插取货物的精度要求。

（2）3D雷达，满足室内外一体化导航需求

随着无人叉车应用进入深水区，让叉车从仓库走出去，在室外与货柜车、平板车进行作业交互通,是必然的趋势。通过搭载3D激光雷达，可以大幅提升叉车感知能力，实现室内外复杂场景的转运。

目前在室内外穿梭无人叉车上，以16线/32线机械式3D激光雷达最为常见。

如下图可见，3D激光雷达通过扫描立体空间，可以清晰的感知环境的立体轮廓信息，获取准确的分辨率信息。不仅让导航更精准，也能为避障提供精准可靠的信息支撑。

万集基于720激光雷达的SLAM建图效果

室外3D激光雷达在应用中，主要面对的挑战包括，室外的环境干扰，室内场景的兼容，以及基于户外场景实现对树木以及路面等参考物的识别。

如在光伏工厂内外穿梭的无人叉车上应用的万集16线激光雷达WLR-720，不仅提供水平零度线，方便与既有的室内外反光板特征物进行结合，而且在叉车周边形成360°×31°的视野范围，可以实现路面、低矮物体的环境障碍物的精准检测，实现导航避障一体化，增加对室外场景作业的支持。

避障激光雷达，价格之外更拼品质

仓储车间里货架林立、过道狭窄，无人叉车为避免发生碰撞的情况，安全防护是最优先考虑的。而避障激光雷达主要功能在于守护叉车运行的安全性。

当前，避障激光雷达的发展主要有三大趋势：

（1）性价比要求更高，一台防护性能高的无人叉车需要安装3台以上避障激光雷达，因此控制整体制造成本很重要。

（2）雷达体积轻量化，一方面是为了能在更窄的巷道运行，无人叉本体的体积变小，另一方面是为满足倒车场景下的安全防护，需要在叉尖嵌入防护雷达

（3）环境适应性更高，随着无人叉车走向大规模应用，其面对的场景也不仅是整洁的无尘车间，还包括化工厂、钢厂、家具制造等全新的制造领域，这些场景下灰尘、雨雾、强光干扰都很常见。

如这台机器人叉车上应用的避障雷达万集718H，其继承万集激光雷达对品质的严格要求，在最远25m的测距范围下，能实现全量程30mm的测距精度。718H雷达高度仅42.9mm，可以嵌入无人叉车叉尖，雷达正常工作的正常工作零下20度至零上60度的温度范围，同时不惧灰尘、雨雾、阳光等环境干扰，超强实力，为工业机器人提供硬核防护。

从视觉到激光，突破高难度货物识别场景

无人叉车为实现插取、放置货物的作业，必须准确的识别栈板位置和识别周边环境，此前大部分无人叉车的感知采取工业TOF相机或者深度相机。但相机感知精度有限，且在环境光干扰中易产生噪点，局限于室内和特征点稳定的标准托盘应用，无法在非标准化托盘仓库使用。

固态激光雷达相对于相机，精度更高，自带位置信息，不受环境干扰，可以更好的识别栈板、托盘、笼料等复杂的位置。

如室外无人叉车通过安装万集750激光雷达，其最高达0.33度*0.33度的角分辨率，能帮助叉车清晰的识别各类物料的结构，再结合3D SLAM导航算法的环境建图，能在室外实现高难度的异形物体堆叠。

从整体叉车市场来看，目前无人叉车的渗透率依然较低。只有无人叉车企业与激光雷达企业的协同合作，共同发展，才能突破深水区场景壁垒，帮助制造企业实现降本增效，抓住设备大规模智能化升级的机会风口。