(2) MTTFd

　　表示元器件平均危险失效时间，划分为三个区间：

Ÿ 低：3年 ≤MTTFd ≤10年

Ÿ 中：10年≤MTTFd ≤30年

Ÿ 高：30年≤MTTFd ≤100年

　　而对于气动、机械元器件，平均危险失效时间很大程度上取决于开关次数，因为开关次数与元器件的机械磨损直接相关，B10d是其参考的值，它表示生命周期检查过程中10%元器件发生危险失效时总的开关次数。B10d可以通过计算得到MTTFd值。

(3) 诊断覆盖率DC

诊断覆盖率DC是安全功能诊断效率(故障检测)的衡量标准，通过检查安全功能的相关元件失效或元件缺陷。可以从已检出的危险失效的失效率与总危险失效的失效率之比计算DC，DC分为4档。

　表2 DC诊断覆盖率

(4) 共因失效(CCF)

单个失效不会导致冗余系统的两个通道同时失效。对于类别2、3、4都需要借助标准EN ISO 134901的附录表F.1对已采取或即将采取的措施进行评估，目标值为65%或以上即能符合。

 表3 CCF

4.3 计算性能等级

　　根据以上所得的Cat、MTTFd、DC、CCF等参数的值结合图表可以得到相应的性能等级PL。

图5 通过参数计算性能等级PL

5. 执行验证

　　带载情况下运行的前方是最危险的区域，如果没有避障雷达和安全触边，装载有最大的负载和最大的速度运行撞到人，会对人体造成碾压、挤压的危险。这些危险被认为是不可恢复的伤害，且很难避免。

图6运行前方区域风险图

所以根据风险图可知，该区域的所需性能等级PLr要求达到PLr=d或PLr=e(取决于人员活动的频繁程度)。所以，必须采取可靠的安全设计对运行前方安全防护装置进行监控。

通过得到所需元器件的安全基本参数后，根据设计的电气回路，利用安全计算软件PAScal可以方便快捷地计算相应SRP/CS的性能等级。

图7 安全等级计算软件

　　主要服务项目以下：

　　1、标准制修订：与机器人相关标委会对接、参与机器人行业相关标准制修订等；

　　2、检测和检验：电气安全、电磁兼容EMC、可靠性测试（高低温、冷热冲击、振动、盐雾等）、性能测试（位姿精度、轨迹精度、避障、越障、导航精度、停车精度、碰撞力等等）、理化测试（RoHS、reach等）、风险评估和风险减少、功能安全（SIL或PL等级咨询、培训、评估和认证等）；

　　3、认证服务：中国CR、CCC、入网、SRRC等；欧盟CE、ROHS等；美国UL、FCC等；韩国KCS、KS、KC等；日本PSE、JET-Robot、VCCI等；巴西NR12等；体系认证ISO9001、ISO14001、TS16949等等；

　　4、仪器租赁或实验室建设：提供D/H参数标定或校准、激光跟踪仪租赁、机器人相关实验室建设和资质申请等服务。