众所周知，在移动机器人（AGV）最重要的核心部件之一驱动单元中，我们最为常见的有两种驱动形式，一种是差速轮驱动，另一种是舵轮驱动。由于差速轮对电机和控制精度要求不高，因而成本相对低廉，但对地面平整度要求苛刻，负重较轻，无法适应精度要求过高的场所。另一方面，由于差速轮本身不具备转向性，所以这种驱动类型的AGV无法做到而万向横移。相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合控制器和低压伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。本文通过对金陵智造“一体化舵轮系统”的剖析，再次印证作为机器人系统内的核心技术之一——一体化舵轮系统的“硬核”之处。