项目背景

　　自上世纪开始，AGV逐渐被运用于汽车行业，助力汽车生产自动化。经过持续革新发展，如今AGV在汽车行业的运用已非常成熟，不但能够完成零部件、车身等自动化配送，还能进行自动化装配。因此在汽车整车的冲压、焊装、涂装、总装产线，动力总成装配线、发动机测试线和变速箱装配线等产线中得到普遍应用。

　　第一汽车集团下属的铸造厂，拥有20000平米车间，需要AGV智能物流设备进行发动机铸造件的自动搬运任务，具有十个库位，工厂三班24小时运作，希望寻求一套智能物流解决方案，应对恶劣生产环境，用AGV以替换人工搬运，降低劳动强度，节省人力成本，提升效率，并作为关键一环将工厂打造为智能工厂的样板。

　　项目痛点

• 20000平米的大厂区中有长走廊、独木桥和坡度，需要跨楼层、上下电梯，并且需要室内室外交替行走，现场也有金属反光。同时原使用系统不易操作，柔性化差；

• 现场工作环境恶劣，粉尘严重，又冷又黑，员工工作体验差且对身体有伤害，车辆经常因为粉尘导致误避障，且影响车辆定位；

• 厂区场景变化率较高，因为现场没有标准的库位管理系统，工件经常被随意摆放，然后随机取走，物料数据管理基础差，信息无法追踪，效率及成本无法把控。

　　项目现场

　　解决方案

• 　　配备了BITO的BSLAM自主导航定位系统，让AGV可实时动态识别现场环境，在大面积大场景厂房内，实现精准建图和定位，保证AGV稳定运行；

• 　　将13台BANS单机控制器搭载到13台双舵轮AGV上，并搭配一套BFMS多机调度系统，完成物料取放任务，实现路径规划、任务调度、交通管理、状态监测等功能；

• 　　通过调整控制参数，提高轨迹控制精度，并且利用BFMS调度系统中节点上的控制路径预显示功能来实现小半径顺利过弯；

• 　　针对于客户场景，开发了新的滤波算法，解决误避障问题，由每次任务误避障10次以上，降低至0-2次，仍在持续优化中；

• 　　采用3个160线的3D雷达进行建图定位，对雷达的点云进行了特殊的采样处理，减少外界对车体定位的干扰，实现可靠精准定位，停车精度可到±10mm。

　　客户效益

• 大大降低人力成本：人力节省13人 ；

• 快速部署，高度柔性化：无需改造场地，降低成本并缩短迭代周期，不影响正常生产；

• 大幅提升管理水平：BFMS多机调度系统操作简单，向下可以与产线现有传感器设备交互，向上可以与WMS、MES、ERP等进行无缝对接，物料生产数据透明化，提升管理能力，并为实现数字化工厂奠定基础；

方案优势

• 　　实现了160线3D雷达，使用窄视野固态雷达实现可靠建图及精准定位；

• 　　实现了20000平米大面积铸造车间、高粉尘车间内的可靠定位；

• 　　实现了对AGV的精准控制，在人工控制都较难通过的弯道，也可以顺利通过；

• 　　AGV换人，解放了人力，工人无需在又冷又黑的环境中工作，同时降低了人力成本，提升了效率，让工人去参与更加复杂的工作。

　　产品介绍

　　BFMS多机调度系统是多台车辆智能调度中央管理系统，采用中央管理、独立控制调度多车的管理模式，管理不同类型的多台机器人的协作，实现多机器人的任务分配、路径规划、调度协同、交通管制、车辆管控等功能，支持复杂条件下的多类型导航模式，并与MES、WMS、ERP及其他辅助系统无缝对接，构建信息闭环，打造自动化、柔性化的智慧物流平台。

　　BANS单机控制系统是个体机器人大脑,可兼容多类型底盘和传感器，赋予机器人认知、理解和行动能力，完成智慧工厂设备层移动类机器人的智能化改造。

　　BSLAM自主导航定位系统是针对自主移动物流设备市场推出的一款具有实时动态建图与定位功能的软硬件相结合的产品，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法、多传感器信息融合技术，具有灵敏的环境感知与卓越的复杂环境适应能力、稳定的地图构建与高鲁棒性的动态高精度定位能力。

　　现阶段人们对于产品的个性化需求越来越强烈，对质量的要求也更加严格。对制造业而言，追求生产过程里的灵活性和柔性化成为了新的目标。此时柔性的生产模式将更加能够满足快速变化的市场需求。

　　未来，BITO将根据市场变化和行业发展趋势，打造出更适合、更具性价比的系统产品。为制造业降低成本，提高生产和管理效率，助力智能化、数字化、柔性化升级，提升企业核心竞争力。