模块选型及实现

2.1 驱动装置

选用四轮分段式底盘。类kiva车的驱动装置一般常用两种底盘，一种为六轮驱动轮带减震式底盘，另一种为四轮分段式底盘。

根据两者对比分析，更倾向于四轮分段式底盘。

2.2 导航方式

视觉导航（+惯性运行导航）

通过原理篇1.3.9对比分析，相对于磁线、磁钉、二维码和激光等AGV传统导航方式，视觉导航方式优势明显。主要体现如下：

纯视觉导航技术目前行业内成熟度一般，商业化应用较困难，因此，可以考虑多导航方式结合，可加惯性导航，以适应各类起伏和颠簸路径，保障运行时的精准性。成本更低，精度更高。

三、具体功能需求

3.1 驱动装置

1、驱动轮使用AGV专用驱动轮，车轮集成行驶单元，车轮选型具备强度高、耐磨损、稳定性高、具有一定的弹性等功能。

2、车轮结构要求紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。

3、AGV驱动机构的设计应有减震机构，以保证AGV 能在不平整的地面上行驶，从而达到整车减震效果，减少机械损伤，需充分考虑车架翻转后与AGV本体的冲击、车辆在AGV上启动所带来震动的影响。

3.2 控制模块

1、每台AGV配一套独立的车载控制系统，负责AGV的行走、举升、避让防撞以及与上位控制系统进行通讯和各种联锁动作。

2、要求具有强大的运算能力和可靠的抗干扰能力，保证AGV的行走姿态平稳、举升动作准确。

3、AGV单机控制系统需具备安全可靠性：具备自检测、自诊断、自保护能力，包括伺服电源故障、伺服驱动器故障、充电继电器故障、电池电压低、路径跟踪失败、无线通讯中断等。

4、每台AGV具有手动操作功能，每台单机都可以切换到本地手动状态。手动状态可以在AGV故障时将AGV移出；急停或正常停线时AGV不受影响；

5、控制方案及控制程序具有模块化的设计，充分考虑进一步技改空间，各设备作为控制系统的一个组成部分，与整个控制系统既有信息传输，又相对独立，设备的增减对控制系统而言只存在控制程序的少量修改，方便扩展及维护。

3.3 电气设计

1、AGV内部应设有保护电路，防止异常推拉AGV小车时或直接拔插电源，产生的反向电流损坏内部元件。

2、AGV各主要单元（如驱动单元、控制单元、升降单元、检测单元等）必须有过载保护开关，防止异常情况下电机或者面板烧坏；异常排除后，过载保护装置要能够快速恢复。

3.4 通讯装置

1、AGV车载通讯装置应支持WiFi网络，可以通过无线局域网与AGV管理系统调度管理系统可靠实时通讯，实现指令接收、状态信息上传等功能。

2、无线局域网使用工业级专业通讯电台，通讯速度高、抗干扰性好，且通讯电台支持多主无缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。

3.5 电源模块

1、电池要求：按组对电池进行编号，编号清晰、醒目。电池满足充放电时间、工作时间要求及寿命要求。充电过程为在线全自动充电，电池寿命不低于3年，性能稳定可靠。

2、使用在线快速自动充电系统负责AGV小车的自动在线充电，当充电连接器与AGV车载充电连接器相连时，可自动对AGV小车的动力电池进行快速充电。确保AGV能连续24小时工作。