RMS调度系统软件

RMS调度为寻迹智行自主研发的机器人调度系统软件，负责所有机器人的任务分配、路径规划、调度控制及运行维护。RMS基于深度强化学习的人工智能调度算法，实现了任务的最优分配、多路径规划以及机器人交通控制管理，让集群机器人互相协调、互相合作、互不影响的高效运行。RMS负责监控机器人的运行状态，实时显示当前状态和记录状态情况，并结合充电桩的运行状态和任务执行情况，合理规划机器人进行自动充电任务，并记录分析和汇总机器人、执行任务、外接设备的告警信息，及时告知管理人员，给出相应处理建议，保障整个系统可靠稳定的运行。

部署环境

调度主机用于部署安装软件的硬件设备（注：硬盘要求可随客户需要数据存储时长调整配置）

调度服务

全局监控管理：实时采集并存储相关设备状态信息，包括工作状态、运行状态、电池状态、任务状态、地图实时显示AGV小车所在位置，报警及时提醒。具备定时刷新功能。

调度管理：在有限车辆和道路上，实现最大物理配送任务执行。根据任务类型和承接AGV小车类型，规划相应的最短路径。如小车经交管会车路径段，调度系统会重新规划AGV小车实施任务时最短路径段到目的地点。小车行进过程中遇到障碍物，通过避障区域设置，停车在障碍物前（不能绕行障碍物，当然其他小车也不能提前规划其他路径，均会出现拥堵在该路径段情况）。

任务管理：根据上层业务系统（MES、WMS、ERP等）触发任务，生成AGV执行任务，利用计划排程将最优化智能分配AGV小车所能执行的任务。指定AGV小车执行任务，按时间顺序排程执行，存档任务继续，也可自定义排程。任务管理分由计划排程、任务执行两部分组成。

设备管理：主要包括对车辆的管理（管理AGV小车的上线、下线，小车执行任务状态，小车本体状态、任务执行状态），对外接设备的管理（AGV执行任务中遇到的自动化设备管理，如自动门、风淋门、电梯、红绿灯等自动化外接设备。状态显示、IP地址管理、控制设备动作，满足车间智能自动化生产流转）。

异常管理：支持报警信息分三个等级：一般、告警、错误，实时弹窗提醒，记录各种设备异常信息，包括小车异常信息，调度连接状态，业务相关设备异常情况，报警除弹窗提示，日志记录外，车体本身还应对应相关的车载语音提示和相应的灯光闪烁。二次定位异常，调度会控制小车退回到二次定位前一站点位置，重新执行二次精定位动作，直到成功。

充电异常，当小车执行充电对接成功后，一定时间内检测小车电量低于预设的复充电量阈值时，调度会控制小车结束当前充电任务（当然会等待充电桩电极缩回到位），返回充电前一站点位置，重新执行充电点动作，直到充电对接成功。

日志管理：日志管理使用文本格式，包含算法日志和业务日志。内容包括：导航、GPIO、任务、路径规划、下发充电桩命令、下发小车命令、对接流程、驳接设备命令下发；操作日志，人员登录、退出、执行操作及操作内容，该部分存储在数据库；算法日志，英文日志，上点、路径规划、交管（停车、行车）支持系统日志功能，记录系统各种运行状态、异常报警信息、任务执行量。

统计管理：支持按条件查询数据，支撑按日、月、年格式统计，支持物料、任务、运行状态统计，支持线性图、柱状图、饼状图显示；以小车为单位的任务编号，类型，开始时间和结束时间；以24小时段为单位的，充电、交管、反空、待命计算耗时，开始时间、结束时间。

仿真管理：根据客户现场的场景示意图、CAD图或Slam定位地图、项目实施前做路线或选点的前瞻性研究。

调度服务SDK：客户可根据自己业务需求自主进行二次开发，开发内容包含AGV小车类、各个设备类、业务对接流程类，具体参考SDK开发包。无缝衔接客户现有的ERP、MES、WMS、MCS、WCS、呼叫系统等系统，提供通讯协议接口。以上系统可以简单理解为需求方，调度系统响应需求方请求（任务），选择最优小车承接该任务。 

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