一丨引言

　　众所周知，在移动机器人（AGV）最重要的核心部件之一驱动单元中，我们最为常见的有两种驱动形式，一种是差速轮驱动，另一种是舵轮驱动。由于差速轮对电机和控制精度要求不高，因而成本相对低廉，但对地面平整度要求苛刻，负重较轻，无法适应精度要求过高的场所。另一方面，由于差速轮本身不具备转向性，所以这种驱动类型的AGV无法做到而万向横移。相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合控制器和低压伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。本文通过对金陵智造“一体化舵轮系统”的剖析，再次印证作为机器人系统内的核心技术之一——一体化舵轮系统的“硬核”之处。

　　二丨舵轮介绍

　　常见机器人运动模型：单舵轮、双轮差动、双舵轮、四驱麦克纳姆轮（由于篇幅有限，本文不预介绍）。以图为例，简要说明舵轮驱动的工作原理。

　　直观地了解了舵轮的工作原理，就不难理解为什么加装了2个及2个以上舵轮的情况下，车子就可以实现沿任意方向直行，也就是平移，这样双舵轮或多舵轮驱动的AGV就可以通过十分狭小的空间，这点是差速轮技术所不具备的。

金陵智造一体化舵轮系统应用演示原地360度旋转（动态）

　　配置了金陵智造一体化舵轮系统的AGV小车可实现零回转半径、侧移、全方位无死角任意“漂移”。可实现二维平面内的任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动、原地360°等全向移动形式。

　　三丨金陵智造一体化舵轮系统优势

　　江苏金陵智造研究院有限公司借助航天军工技术的沉淀，以“军转民”技术转化，开发的“一体化舵轮系统”更加完美的诠释的舵轮在移动机器人应用的技术优势。
　　以产品营造服务深度，创造效率价值。金陵智造舵轮系统为应用端的使用做了充分的准备，为客户打造最便捷的使用条件，每个产品出厂前已完成舵轮系统的参数匹配调试及零位校准工作，用户无需二次调试及零位标定，达到即插即用的便捷方式。
　　金陵智造一体化舵轮系统技术完全自控，并取得多项专利。典型特点如下：
　　1）超低速
　　通过采用基于永磁同步电机的空间矢量控制三环全数字控制方式，对系统进行负载惯量匹配性设计和优化，保证了舵轮系统最低速度可达0.1m/min，适用于各类高精度停车和装备对接的场景。

　　 2）高精度
　　通过稳态速度波动抑制技术、动态跟随误差抑制技术、速度环和电流环带宽提升技术等，能够将产品稳态精度和动态速度跟随误差均控制在10rpm以内，很好的保证了AGV行驶的平稳性和横移的直线一致性，当遇到障碍物或地面不平整时，舵轮能够快速稳定的克服外界干扰，保证行驶速度和转向角度的精确跟随，保证AGV快速、准确、平稳的运行。

　　3）定制化解决方案
　　金陵智造研究院依托自主开发的舵轮系统产品，能够为客户提供基于舵轮系统的整套控制系统解决方案。通过集成4、6、8、10、12甚至更多舵轮的多种运动控制算法，可实现移动装备平稳、准确的横移、原地自旋以及行进中转向等功能。实现狭小空间中大型超重物料转运和高精度对接的目的，广泛应用于航空航天、港口物流、重型机械等领域。典型场景如下：
　　①　低安装高度重载AGV：12T负载以内高度控制在300mm以下，适用于工程机械、变压器等重型设备转运及装配车间
　　②　大型重载移动平台：10T以上负载，适用于航空航天、军工、轨道交通等行业的大型装备的转运及装配车间
　　③　高精度对接移动平台：适用于航空航天、军工等高精度控制场合

　　四丨持续技术创新，提升企业核心竞争力

　　金陵智造研究院在舵轮驱动控制技术方面不断探索和进取，目前他们也在进行全新系列升级产品的开发，其中，新一代一体化舵轮系统将以更小的回转半径、更高的防护等级和更优的使用维护性来满足复杂路况、多场景应用需求；驱控一体化差速驱动轮系统为小型标准AGC、AGV提供全新驱动理念和产品，为行业应用快速布置和实施提供有力支撑。

　　编者语：技术的发展永无止境。金陵智造用事实告诉我们，技术是企业安身立命的根本。无论老企业谋创新还是新企业闯市场，只有牢牢抓住技术这条生命线，才能勇立潮头、引领行业。掌握一流技术，才能打造企业核心竞争力。