悟牛智能于2020年取得“一种采摘机器人”的实用新型专利，专利号为ZL201922389012.9。本实用新型公开了一种采摘机器人，包括无人驾驶平台车，所述无人驾驶平台车顶部的一侧设置有底板，所述底板顶部两侧的中间位置处设置有第二滚珠丝杆组件，所述底板一侧的中间位置处设置有第二伺服驱动电机，所述第二伺服驱动电机的输出端与第二滚珠丝杆组件相连通，所述底板顶部的两端设置有第二线性导轨模组。本实用新型装置通过立柱顶部两组深度摄像头组件的设置，能够对果实是否成熟做出判断，准确采摘成熟的果实，提高工作效率，通过伺服驱动电机、线性导轨模组、滚珠丝杆组件、气动旋转臂等的结构相互配合，可以让机械手实现多方位的移动，对不同位置成熟的果实进行采摘，进一步提升该采摘机器人的实用性。

为本实用新型立体图

为解决人工采摘效率低、现有的采摘机器人，对果实是否成熟的识别较为落后以及现有的采摘机器人采摘范围较为有限等问题。本实用新型提供如下技术方案：一种采摘机器人，包括无人驾驶平台车，所述无人驾驶平台车顶部的一侧设置有底板，所述底板顶部两侧的中间位置处设置有第二滚珠丝杆组件，所述底板一侧的中间位置处设置有第二伺服驱动电机，所述第二伺服驱动电机的输出端与第二滚珠丝杆组件相连通，所述底板顶部的两端设置有第二线性导轨模组，所述第二线性导轨模组的内部设置有两组第一滑块，所述第一滑块的顶部设置有机械臂固定板，所述机械臂固定板的顶部设置有升降台组件，所述升降台组件顶部的四角处皆设置有立柱，所述立柱一侧的两端设置有第一线性导轨模组，所述立柱内部的中间位置处设置有第一滚珠丝杆组件，所述立柱设置有四组，且两组靠近第二伺服驱动电机一侧立柱的顶部设置有第一伺服驱动电机，且第一伺服驱动电机的输出端延伸至立柱的内部与第一滚珠丝杆组件相连通，所述第一滚珠丝杆组件的外侧套设有第二滑块，所述第二滑块远离立柱的一端设置有伸缩臂组件，所述伸缩臂组件远离第二滑块的一端设置有气动旋转臂，所述气动旋转臂远离伸缩臂组件的一端设置有机械手组件，所述无人驾驶平台车顶部远离底板一侧的两端设置有主控制器。

为本实用新型主视图

为本实用新型侧视图

为本实用新型俯视图

工作原理：操作时，将车体移动至指定位置处，先通过深度摄像头组件1判断果实是否成熟，如果成熟则将果实坐标传递给主控制器18，主控制器18进行采集信息处理发送信号给第一伺服驱动电机8和第二伺服驱动电机13，通过第一伺服驱动电机8带动第一滚珠丝杆组件6上的第二滑块17进行上下移动，通过第二伺服驱动电机13带动第二滚珠丝杆组件14上的机械臂固定板12进行前后移动，从而控制机械手组件3移动至果实坐标位置，再由主控制器18控制气动旋转臂7带动机械手组件3进行转动，让机械手组件3抓住果实，从而完成抓取工作，最后将果实放入盛放果实的容器内。