激光测距传感器一般由激光器、检测器以及测量电路构成,检测精度较高,可满足对检测精度比较严格的要求。

激光测距作为RGV轨道穿梭车的定位方式具有以下几个优点:

1)非接触式检测;

2)检测精度高;

3)抗干扰能力强;

4)体积小、防护等级IP65;

5)安全激光对人眼无害。

绝对值编码器作为RGV轨道穿梭车的定位辅助装置，根据行走轨道上设置的数据校正点更新位置数据，向车载PLC反馈位置信息2ms/次，确保了最佳精度,与激光测距定位数据互为校对。

3.2 网络通信系统

RGV轨道穿梭车为移动设备，并且其无人化运行需要接收地面管理系统发出的调度指令，需要构建无线网络通信系统与地面控制服务器进行通信。无线网络通信技术要求:

1)满足船厂复杂的工业使用环境以及沿海地区潮湿、多雨的地理环境;

2)保证数据通信及RGV小车的运行稳定性，实现实时数据传输通信无中断无通信死角;

3)支持2.4GHz/5GHz2 种制式，可避免同频干扰;

根据网络系统的各项技术要求，无线网络系统采用如图3所示的工作原理。

图3 无线网络工作原理图

无线AP设备和Clint设备均支持网线带Poe供电，配置安装简单方便。每隔一定的距离沿轨道布置一定数量的AP，可以保证设备运行时通信无死角以及数据传输的稳定性，完全满足于船厂车间对于系统网络配置的技术要求。

3.3 RGV轨道穿梭车调度系统

RGV轨道穿梭车调度系统运行在轨道穿梭车车载服务器内，主要负责与上级自动化行车管理系统进行数据交流，并与自动化行车系统内其他设备接口管理以及各类安全装置联锁功能，包括但不限于RGV轨道穿梭车行走目标接收、RGV轨道穿梭车定位信息发送，主要对上级管理系统下发的指令进行指令分解、指令计算以及少量的数据存储。

四、结语

船厂无人化钢板库区是建设船厂智能物流系统不可或缺的智能单元，而RGV轨道穿梭车的合理应用是无人化库区满足船厂多种规格钢板标准化入库问题的有效解决方案，本方案的实施符合船舶行业进行智能化升级的发展趋势，伴随国内船舶制造业向着智能制造转型的机遇，该方案的推广应用具有广阔的前景。