此外，弹性驱动器设计不能只停留在本身的整合设计，要结合机器人整机结构设计、驱动器设计、运动学和被动动力学对机器人做系统级优化设计，让机器人整体性能最优。准直驱驱动器方向，需要进一步研究单编码器驱动器回零点问题，研究绝对编码器如何取消后备电池，或延长电池的使用寿命，同时考虑改善设计和工艺，提高电机的功率密度，这两点问题解决了，准直驱驱动器就不限于只用于四足器人，也可以应用于双足仿人机器人和其他领域。

驱动器通信方面，通信方式随着5G、互联网和云技术的发展，驱动器可以无线与机器人上位机或云端总控相互通信，解决机器人内部走线复杂，线材易磨损问题，同时可以检测和监控驱动器的实时状态，计算与通信的集成化技术为驱动器智能化提供了各种可能。

四、结束语

随着中国经济和社会的发展，服务机器人必有广阔的应用前景，双足仿人机器人是服务机器人重要的组成部分，由于其类人的外形，更容易被人类接受。

本文对双足仿人机器人驱动器的历史、关键性能指标进行阐述，介绍了刚性驱动器、弹性驱动器、准直驱驱动器的发展现状，比较了各自特点，说明目前驱动器的性能还远没有达到生物肌肉的水平，因此双足仿人机器人的运动能力也没有达到人类或动物的程度。指出了驱动器下一步的发展方向，以双足动物为参考的仿生腿部机构研究，推动和机器人整机高度结合新驱动器构型的出现。现有驱动器方案方面，如果电机和减速器性能没有大幅提升的情况下，在双足仿人机器人领域刚性驱动器将会逐步被取代；弹性驱动器需要在功率密度、能量效率、结构布局等指标间平衡，结合机器人整机结构布局、运动步态控制算法做整合优化是下一步研究方向；准直驱驱动器技术发展迅速，编码器技术创新和电机功率密度上突破，是将来主攻方向。另外，驱动器通信技术革新也是一个发展趋势。

关键核心技术等不来、靠不来、买不来，需要脚踏实地研发、持之以恒投入，来不得半点侥幸。在产业界和学界的持续努力下，中国在伺服驱动器这一“高精尖”技术上取得了重要成果，打破了国际垄断，实现了自主量产。

优必选科技在成立前就开始攻克伺服驱动器的难关。截止目前，公司已设计和生产了40多种不同的伺服驱动器，掌握了从0.2Nm小型伺服驱动器，到120Nm大型伺服驱动器的量产能力，并在不同系列机器人上实现大规模应用，做到研产销链一体化。2016年，优必选科技累计生产伺服驱动器100万台，2019年，累计交付含伺服驱动器的机器人100万台。

全球首发！全新一代大型仿人服务机器人Walker X首次亮相#2021WAIC #世界人工智能大会 ，每一步前进，只为与你同行。现在就带你了解Walker X更丰富、更智能、更稳定的家庭服务能力！

机器人安上国产“关节”，见证了近年来中国科研力量着力抢占硬科技制高点，推动关键核心技术自主可控的坚持与努力。