随着客户需求进一步趋向于个性化和定制化，SKU越来越多，以及物流作业场景的不断变化，具备较高的作业效率，充分利用空间，可以跨巷道多向行驶，且配置灵活柔性的四向穿梭车，受到越来越多企业的关注。

　　电商的迅猛发展在带来快递物流业快速发展的同时，进一步趋向个性化、定制化的市场需求，也让物流中心的作业类型更加多样化、复杂化，从而更具挑战，对作业效率和准确率提出了更高的要求。加之智能制造在我国的不断深入和推进，各种自动化存储和拣选技术有了大量的市场应用需求和场景。其中，四向穿梭车作为新的自动化存储与拣选技术也随之出现并很快受到关注。

　　目前，范德兰德、凯乐士、音飞、伍强科技、六维、普罗格、隆链等众多物流装备企业均推出了相关产品。四向穿梭车因不受空间限制从而能够充分利用空间，并且将巷道与提升机“解绑”，实现三维空间内的跨巷道运行，避免各巷道作业不均衡，以及灵活柔性等突出优势，开始在多个行业得到推广应用，市场需求越来越大，近几年迎来了快速的发展。

灵活柔性的四向穿梭车

　　目前四向穿梭车并没有规范的定义。在业内人士眼中，所谓四向穿梭车（4-direction shuttle），即可以完成‘前后左右’运行的穿梭车。它是相对于多层穿梭车（Multi-shuttle，也称为直线穿梭车）而言的。从结构上看，前者具有两套轮系，分别负责X-方向和Y-方向的运动；而后者只有一套轮系，这是最典型的差异。在系统组成上则与多层穿梭车系统类似：主要包括穿梭车、换层提升机、轨道输送线与货架系统等硬件设备，以及设备调度控制系统WCS等软件。

　　但是，四向穿梭车突破了多层穿梭车系统将作业巷道与提升机捆绑的束缚，可以自由、灵活地与提升机配合，实现三维空间内任意货位的存储和拣选。因此，四向穿梭车除了可以实现快速、准确的完成存取作业外，还具有多方面突出的特点。

　　首先，四向穿梭车系统具有非常高的灵活性，一方面体现在可以根据需要灵活变更作业巷道；另一方面还可以根据作业量柔性增减穿梭车的数量来调节系统能力；此外，所有四向穿梭车基于模块化、标准化设计，当其中某个车辆出现故障时可由其他车辆来完成作业。

　　其次，四向穿梭车系统的安全性、稳定性也非常高。如相较于提升机与巷道“绑定”在一起的多层穿梭车系统，当穿梭车或者提升机发生故障，整个巷道的作业均将停滞；而四向穿梭车系统由于可以跨巷道作业，因此可以通过其它四向穿梭车继续执行任务，保证系统作业和能力不受大的影响。

　　第三，四向穿梭车系统集存储与拣选于一体，既适合低流量、高密度的存储，也可用于高流量、高密度的存储拣选，其系统作业能力可以通过增减车辆或者提升机等设备数量来线性调节。

　　第四，四向穿梭车对于场地的适应性非常强，比如，对于不规则场地，四向穿梭车完全可以达到任意角落，这一点在老仓库改造时具有明显优势。

四向穿梭车主要分类及发展

　　根据四向穿梭车的载重不同，主要分为托盘式（重载）四向穿梭车和箱式（轻型）四向穿梭车两大类。其中，托盘式四向穿梭车的载荷系列主要分为200kg，500kg，750kg，1000kg，1500kg等几大系列；轻型箱式四向穿梭车的载荷范围一般在20kg~50kg之间。据业内人士介绍，两大类型的四向穿梭车结构形式和控制方式基本类似，都非常强调控制、通讯、定位、调度、快速提升机等关键技术，但在细节设计上以及应用场景上有所区别。

1.箱式四向穿梭车

　　据了解，箱式四向穿梭车的应用时间相较于多层穿梭车晚10~15年，大约在2013年前后首次在欧洲市场得到应用。

　　作为国内箱式四向穿梭车的领军企业，凯乐士早在2015 CeMAT Asia展会上便展示了其首款产品。2016年，凯乐士完成了四向穿梭车的规模化生产，如今产品已应用于3C、图书、服装、医药、汽车制造等20多个细分行业。

　　伍强科技目前也有将近10个项目投入运行或即将投入运行。“伍强科技自2016开始自主开发四向穿梭车，2017年开始四向穿梭车系统的应用，但真正的产品——‘红蟹1号’直到2019年才投入市场，可谓研发道路漫长。”伍强科技董事长尹军琪感叹道。

　　不难看出，箱式四向穿梭车对技术的要求非常高。据介绍，箱式四向穿梭车的关键技术分为硬件技术、软件技术和通讯技术等三部分。硬件技术主要集中在智能货叉技术、运动控制技术、定位控制技术、电源管理技术等方面；软件技术主要包括货位与暂存位动态最优化管理、任务分配调度、穿梭车路径优化等；通讯技术主要是大范围区域、高密度货架环境下的信号稳定覆盖、高流量低时延、基站快速频繁切换技术。此外，快速提升机、货架、轨道、输送机等相关技术，系统的稳定性、可维护性，对环境的适应性等，均是影响整个系统性能的关键技术。