文/ 518智能装备在线 编辑部

　　【518智能装备在线】沿用“2020年移动机器人行业创新产品”所符合的条件，分享行业中亮点产品，希望能让您了解移动机器人行业发展趋势以及特性产品知识带来的帮助。

金陵智造介绍

　　江苏金陵智造研究院有限公司是中国航天科工集团下属的专业从事智能制造技术产品研发和产业化的公司，一直致力于智能物流领域核心装备的技术研发与产品生产工作，先后推出了全系列标准型卧式舵轮系统、室外用驱动轮系统、重载舵轮系统以及低压伺服驱动系统等产品等，并且所有产品均已实现完全自主可控。广泛应用于军工、航空航天、新能源、汽车、电子、工程机械、化工等众多领域。赢得各方客户的一致认可。

高性能一体化舵轮系统介绍

　　金陵智造高性能一体化舵轮系统是AGV、电动叉车、重载移动平台等智能物流装备的核心部件之一，用于行驶和转向功能的实现。通过驱动器实现驱动电机的速度控制和转向电机的精确位置控制（或速度控制）来帮助 AGV机器人的平稳、准确、灵活的行驶。

主要创新点

　　金陵智造一体化舵轮系统技术完全自控，并取得多项专利。典型特点如下：
　　1）超低速
　　通过采用基于永磁同步电机的空间矢量控制三环全数字控制方式，对系统进行负载惯量匹配性设计和优化，保证了舵轮系统最低速度可达0.1m/min，适用于各类高精度停车和装备对接的场景。

　　2）高精度
　　通过稳态速度波动抑制技术、动态跟随误差抑制技术、速度环和电流环带宽提升技术等，能够将产品稳态精度和动态速度跟随误差均控制在10rpm以内，很好的保证了AGV行驶的平稳性和横移的直线一致性，当遇到障碍物或地面不平整时，舵轮能够快速稳定的克服外界干扰，保证行驶速度和转向角度的精确跟随，保证AGV快速、准确、平稳的运行。

　　3）定制化解决方案
　　金陵智造研究院依托自主开发的舵轮系统产品，能够为客户提供基于舵轮系统的整套控制系统解决方案。通过集成4、6、8、10、12甚至更多舵轮的多种运动控制算法，可实现移动装备平稳、准确的横移、原地自旋以及行进中转向等功能。实现狭小空间中大型超重物料转运和高精度对接的目的，广泛应用于航空航天、港口物流、重型机械等领域。典型场景如下：

　　①　低安装高度重载AGV：12T负载以内高度控制在300mm以下，适用于工程机械、变压器等重型设备转运及装配车间
　　②　大型重载移动平台：10T以上负载，适用于航空航天、军工、轨道交通等行业的大型装备的转运及装配车间
　　③　高精度对接移动平台：适用于航空航天、军工等高精度控制场合

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