在仓储自动化出入库环节，周转箱拆垛与码垛是高频核心工序。传统人工作业长期面临效率瓶颈与劳动强度问题，而刚性机械定位方案适配性差，面对多规格箱型、动态垛高的场景，极易出现定位偏差、抓取失效等问题，成为产线提效的卡点。
近期，迁移科技为国内某电力仓储场景交付3D视觉智能上下料系统，依托自研Epic Eye Pixel Pro 3D工业相机，实现周转箱拆垛、码垛全流程自动化作业，稳定输出毫米级定位精度。
项目工况
本项目采用单工位配置，一套3D视觉系统对应一台工业机器人，同时覆盖拆垛与码垛两道工序。拆垛端由小车承载整垛周转箱有序来料，码垛端由输送线单件周转箱连续供料，共需处理2种不同高度的标准塑料周转箱。
现场的核心挑战集中在三点：
第一，来料垛高不固定，机器人无法依靠固定路径作业，必须依赖视觉实时定位；
第二，两种高度的周转箱共用工位，要求视觉方案具备快速兼容能力；
第三，产线对连续运行稳定性要求高，识别异常与抓取失败需控制在极低水平。
解决方案
针对现场工况，项目采用手眼安装方案：将Epic Eye Pixel Pro 3D工业相机搭载于机器人末端，随机械臂同步运动，无需顶部固定支架，空间适配性更强，也更适配垛高动态变化的场景。
作业时，机器人携带相机移动至垛型上方触发拍照，3D视觉系统快速解算顶层周转箱的位置与姿态，将坐标数据发送至机器人控制系统，引导机械臂精准抓取并放置到输送线上。
针对垛高未知的场景，机器人可自动调整拍照高度，确保相机始终处于最佳工作距离。除此之外，方案还可同步实现箱内物料型号校验，在抓取的同时核验内部物料规格，从源头避免混料错料。
核心性能
经过现场联调实测，整套视觉系统的关键性能参数均达到项目要求，可稳定满足产线连续运行需求。
定位精度可控：周转箱定位精度可达±2mm，可充分保障末端抓取的对位准确性，避免箱体刮擦、放置偏移等问题；
识别稳定可靠：系统综合识别率≥99.9%，常规工况下几乎无识别失败案例，大幅减少人工现场干预的频次，保障产线长时间不间断运行；
运行节拍高效：单次拍照+算法识别全程耗时≤3s，可匹配多数仓储出入库工位的节拍要求。
支撑这份性能表现的，是迁移科技自研的 Epic Eye Pixel Pro 3D 工业相机。该相机基于结构光成像原理，拥有230万像素成像能力，测量精度可达0.1mm，能够清晰还原周转箱边缘与表面特征，即便箱体存在≤2mm的轻微形变，也能稳定提取特征完成匹配。
迁移科技围绕拆垛码垛、上下料等典型工业场景，已形成成熟的标准化产品与落地方案。全自研的硬件与算法能力，可快速响应不同行业的定制化需求，为自动化产线提供可靠的视觉支撑。
