引言 对于无序堆放的零部件，通常需要人工整理，逐一分拣到有序的状态，依赖人工且效率低下，分拣的重复性动作和工作时长易造成不良品产出以及工伤事故。可以利用 3D 视觉感知 +AI 位姿解算 + 机器人，实现机械臂对随机堆叠、无固定姿态工件的自主识别与精准抓取 。

硬件 采用3D相机进行三维成像，工作时只要将零部件框放置到相机视野区域内然后触发相机拍照即可。

软件 采用本公司自研视觉软件快速分析3D点云数据，计算零部件的各个抓取位姿并与机器人和PLC通信交互数据，同时还要确定机械臂无法抓取或到达的零部件、零部件的最优抓取排序以及各类异常告警等工作，确保整个自动化抓取过程顺畅、满足生产现有节拍且几乎不需要人工干预。