表 1 AGV 前进( 后退) 运行误差

表 2 AGV 原地左( 右) 转弯误差

由表1和表2可知，在实际运行中，直行时最大导航误差为7.44mm，最大偏移角为0.89°;原地90°转弯时，最大导航误差为7.21mm，最大偏移角为0.92°．该结果与仿真结果中的理想精度有一定差距，这与实际的地面平整度、光滑度、AGV车体的制造工艺等因素有关．由此可知，基于ADRC的3C视觉导航重载AGV系统最大导航误差绝对值小于8mm，最大偏移角绝对值小于1°．此系统导航方式简单，数据矩阵码铺设便利，导航精度高，AGV 运行稳定且灵活．

4 结语

本文对基于色带引导和扫码定位的传统视觉导航方式重载AGV结构进行了改进，设计了基于ADRC的3C视觉导航重载AGV系统．该设计采用3个独立单目相机，无需色带引导，只需铺设数据矩阵码即可实现导航，在导航控制算法中采用ADRC以有效消除各种外界干扰．仿真与实际应用结果表明，AGV运行稳定、灵活，响应速度快，最大导航误差绝对值小于8mm，最大偏移角绝对值小于1°，在复杂车间环境下可实现轨迹的实时跟踪，性能高于同类产品且制造成本低，具有较高的工程实用价值．在该研究成果的基础上，下一步将在ADRC控制中引入人工智能算法，利用智能算法自动调节ADRC中需要设置的常数参数，将其变成动态调整变量，进一步提高ADRC收敛速度，减少所需参数设置，进而提高AGV运行响应速度．

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