当前，工业4.0浪潮的持续扩大，正在深刻推动造纸行业从传统模式向智能化、数字化全面转型。无人平衡重抱夹车在造纸行业的大量应用已成为传统造纸行业仓储物流效率革命的核心。

传统型造纸企业纸品运输一般由人工操作纸卷抱夹叉车来完成。人工运输不仅劳动强度大，而且因作业环境复杂、货物形态特殊（如大型纸卷），极易发生货物倾倒、碰撞、碾压等事故。同时存在操作精度低、效率瓶颈大、环境适应性差等诸多问题，严重影响大型造纸企业仓储物流运营效率、成本控制与精细化管理升级。

而无人平衡重抱夹车的系统化应用，恰好解决了上述这些问题。从突破位置偏差实现精准夹取，到优化纸卷堆叠，无人平衡重抱夹车以前沿AI科技打破传统作业的局限。实现造纸行业不同环境、不同场景下的高效能、无人化作业。

一、室内外作业，如何实现纸卷精准感知识别？

在室内外纸卷夹取搬运作业流程中，首先要做的是对作业区域堆放纸卷的感知识别，那么，无人平衡重抱夹车如何才能快速精准的识别纸卷呢？

我们为无人平衡重抱夹车搭载了行业领先的感知系统。配备高分辨率的视觉传感器，可以快速捕捉纸卷位置和姿态的细微变化。搭配先进的AI图像识别算法、AI滤波技术，即使在光线复杂、干扰众多的环境中，也能清晰精准识别纸卷。

同时，技术侧还运用多传感器融合技术，融合激光雷达传感器等数据，构建纸卷三维模型，精确计算纸卷位置与车辆的相对距离。强大的实时数据处理算法，迅速从海量场景数据中提取有效信息，对纸卷进行感知识别。为后续操作提供可靠依据。

二、识别夹取搬运纸卷，车辆路径动态规划与调整是关键

当无人平衡重抱夹车感知识别到前方作业区域纸卷时，智能路径规划算法便开始发挥作用，对作业车辆的路径动态进行实时规划调整。

1）如检测到纸卷位置偏差，路径规划算法会充分考虑大小臂运动特性与车辆状态，迅速规划新的路径，巧妙避开障碍物，确保准确夹取纸卷；

2）在大小臂运动过程中，借助局部路径优化策略，依据传感器实时反馈，对路径进行动态调整，确保夹取作业安全高效；

3）无人抱夹车行进过程中，通过碰撞检测模型，实时监测大小臂与周围物体的距离，一旦发现碰撞风险，立即调整路径，杜绝碰撞事故发生。

三、纸卷夹取搬运，柔顺控制与自适应调整

为让无人平衡重抱夹车夹取过程更贴合纸卷的位置偏差，九曜智能创造性地采用了柔顺控制技术。在夹取装置上安装力/ 力矩传感器，实时感知夹取力的变化。基于这些反馈，运用柔顺控制算法，灵活调整大小臂运动轨迹与夹取力，让夹取装置能顺应纸卷的位置和姿态变化，实现平稳夹取。

并且，在纸卷夹取的方式上，突破了横取竖放、竖取横放的技术难点。实现了夹取策略自适应优化。根据场景自动选择切换横取与竖取。

例如，横取：适用于窄通道或密集堆叠场景；竖取：适合快速装卸但需稳定地面。通过持续深度学习训练不同夹取方式的成功率模型，优化决策逻辑。

最终，实现大小臂不对称夹具，自适应夹取从300-2400mm不同直径的多种类纸卷；高精度实时感知，100%稳定抓取。在夹具与纸卷的接触落点上，抓取点精准夹取过圆心，特别是对于小直径纸卷的抓取识别，已达到行业领先水平。而动态控制算法对于车辆动态和稳定性的调节控制，也是突破了重重难关，兼顾并解决了主动抑震、转弯防倾覆、预判纸卷重心偏移、分散负载压力等深度技术难题。

高精度感知、自适应夹具控制、动态控制算法三者的有效协同。确保了夹取过程的稳定可靠。

四、智能纸卷堆叠， 多层堆叠提高仓储空间利用率

纸卷堆叠功能与无人平衡重抱夹车的夹取、运输流程无缝衔接。完成夹取任务后，车辆迅即规划前往堆叠区域的路径，并在到达后快速进行堆叠操作。

堆叠过程中，车辆通过传感器实时监测纸卷的放置位置和角度，确保每一个纸卷都能平稳放置。同时，系统会根据底层纸卷的承载能力，自动调整上层纸卷的堆叠数量和位置，避免因过载导致纸卷倒塌，保障仓储作业的安全性。

在纸卷堆叠技术上，九曜智能已具备室外三层堆叠、对位精度±10mm、超高举升6450mm的成熟技术能力，并已落地商业化应用。

九曜智能的无人平衡重抱夹车集成先进的堆叠算法，通过对仓储区域的精确建模，结合纸卷尺寸、重量等信息，可计算出最优的堆叠方案，能够充分提升仓储空间利用率，降低企业仓储成本。

结语：

九曜智能无人平衡重抱夹车自适应夹取及堆叠技术，凭借对行业技术难题的系统洞察与关键突破，推动了造纸行业工业物流智能化的发展，为造纸行业带来更高效、更可靠的货物搬运解决方案！