张小飞：任会长，从你的角度来看，这样代际差比较大的产品跟传统的机器人相比，在产业落地应用方面会有什么特别之处？
任玉桐：首先机器人未来发展的方向应该是三化——小型化、轻型化、柔性化，我看到非夕正在这个方向上去做；而以后我们在机器人的生产制造方面，最高的目标就是（达成）人机协作，人机协作就起码要安全，力控做得好，安全性就能有保障，从这点来说，它适用的应用也是非常广泛的。
张小飞：说到力控机器人的应用，从现在到未来，在你们脑海里能想到的是哪些领域可以有最突出的应用
卢策吾：其实我们讲力控、智能，力控有点像人的小脑，智能有点像人的大脑，而随着机器人智能程度的提高，它们会赋能到各个行业。我们需要看的是什么样的行业更加的开放、不确定。第一个可能是工业，往下走，是比如本地生活、医用；最后我们希望是能进入家用，最难的其实是照顾老人和小孩，它需要检测人体的关节。顺便说一下，非夕的人体识别和论文引用率（在CVPR、ICCV上面）都是世界第一的。
柳宁：场景的话，首先是在制造领域。比如说在编织行业，成果要求松紧适度，但是没有一个数值定义了多少是松紧适度，这个时候就需要灵活智能。第二就是在医疗、按摩领域；还有就是我们说家庭，在家庭中很重要就是安全。所以我觉得应用场景会非常广泛。
熊蓉：我说几个具体的我接触到的。一个是工业领域的抛光打磨，像一些汽车领域的配件高端打磨还是要靠人工的，也就是人工的力控精度能够把握得更好，非夕现在这个精度就可以来完成这个领域的高端打磨；第二个就是在医疗领域，比如说微创手术、B超等方面，对机器人和人的接触要求很高；第三就是一些软性物体的操作，现在也是研究的热点，同时像护理、像疫情期间咽拭子的采集
圆桌论坛 · 产业圈
参与嘉宾：高工机器人董事长张小飞，广州瑞松智能科技有限公司董事长孙志强，盈合机器人与自动化科技有限公司总经理沈岗，杭州云深处机器人有限公司总经理朱秋国，非夕科技CEO王世全
张小飞：刚才大家也谈及了很多的应用，那我们来看一下各位所处的行业中，力控机器人如何有更充分的应用和贡献，包括现在有哪些难点呢
孙志强：机器人产业发展从之前的自动化到信息化到现在的柔性化，对能够保证应用过程中的安全、柔性，以及在可适应的环境中进行人机之间协作的产品的需求越来越多。举个例子，丰田对许多解决方案的要求就是在短小精美的环境里面达成最高的效率，我今天看到非夕的产品信息化结构、动态柔性结构，我认为在短小精美的产业肯定用得到，像3C：通信电子、消费电子、信息电子，和3品：化妆品、药品、食品。
张小飞：沈岗博士以前领导发那科的技术部门，能不能把发那科的协作机器人和非夕的机器人做一个比较？
沈岗：发那科的那款协作机器人是当时我们走了一个捷径，将力觉传感器装到机械臂的底部来实现前端和部分手臂的力控，所以发那科协作机器人每个轴都是没有力矩控制的。我认为这种方式和轴末端使用力觉、力矩传感器的方式，整体来说各有优缺 点。
张小飞：那朱总，力控技术在你们的四足机器人里到底发挥什么样的作用？
朱秋国：其实（非夕）和我们可能有共通的想法，就是要让机器人适应更复杂的环境，非夕做的是跟人之间的这种非结构化环境下的一种交互，机械狗的话就是走向室外，这中间的关键点就是力控。我们的四足机器人交互的反馈用时大概是一个毫秒。另外我觉得非夕做的很好的地方在于，它真的从核心部件做到整机，再完成上层的整个层级的控制，再融入人工智能。从控制角度来说，力控本身就带有智能的意味在里面，同时再加入人工智能，那我觉得它真的是一个非常智能化的产品。
张小飞：那接下来请世全谈一下，自适应机器人跟传统的机器人，你觉得在技术上和功能上最大的差异是什么？差异大到什么样的程度？
王世全：其实我们一直觉得我们在做一个互补性的技术。我们是非常致敬四大家族的，现有的传统的机器人在速度、精度、准确度等方面都无可比拟，我们目前则偏向接触类的工作比较多，比如精密装配、抛光打磨这一类的。我们在力控方面非常专注，一方面我们极力地提高力控的精度和稳定性，这需要很长时间的迭代，所以我们的研发周期从2016到现在持续了四年；另一方面，我们一直以来没有太强调的是，非夕使用力控的逻辑。与传统的轨迹或偏阻抗式或是精确轨迹+柔性末端的方式不同，我们从内核规划的层面用的就是力觉规划，这个让我们机器人工作的形态、逻辑（与其他工业机器人）有非常本质的区别。
所以我举制造业中的两个细节例子：第一个是抛光打磨中工艺性的提升，传统的抛光打磨需要对外壳做精确的建模、高刚度的机械臂、昂贵的视觉模块、而且末端要单独加上浮动的打磨头及加六维传感器，整体设备成本非常高。那我们的逻辑是，自适应机器人对这种不确定性直接就容忍了，直接模拟人在抛光过程中的手感，然后专注在工艺上去做突破；第二个例子是柔性化方面的提升，现在的3C行业有很多自动化程度非常高的方案，但因为它们是非标定制的生产线，换型时就需要用额外的工装治具、二次定位摄像头让新的生产线可以精准工作。而我们可以通过自适应机器人对误差的容忍度和智能可迁移性，节省掉换型换线时很多人力和设备的成本，因此我们方案的整体性价比包括柔性程度都有它独特的优势。
